第6章「不規則過程とアラン分散」の後半では，ジャイロや加速度センサのセンサノイズのモデル化に非常に役立つアラン分散(Allan variance)についてくわしく説明します．

第6章「不規則過程とアラン分散」の前半では，ジャイロや加速度センサのセンサノイズの数学モデルである不規則過程(random process)の自己相関係数とパワースペクトル密度についてくわしく説明します．

第5章「姿勢」の後半では，移動体の姿勢の時間微分と角速度との関係，姿勢の誤差，姿勢の計測についてくわしく説明します．

第5章「姿勢」の前半では，移動体(vehicle)の姿勢(attitude)を表現するのに強力なツールとなるクォータニオン(quaternion)を導入し，方向余弦行列やオイラー角との相互関係をくわしく説明します．

第4章「地球モデル」の後半では，慣性航法(inertial navigation)に必要な地球の重力(gravity)の式についてくわしく説明します．

第4章「地球モデル」の前半では，慣性航法(inertial navigation)に必要な地球の形（回転楕円体）と自転角速度(earth rate)について説明します．

第3章「座標系と座標変換」では，慣性航法(inertial navigation)に必要な座標系(frames)と，それらの座標系間の座標変換を表す方法である方向余弦行列(DCM)とオイラー角(Euler angles) […]

第2章「行列とベクトル」では，慣性航法(inertial navigation)の理論を理解するのに必要な範囲で，行列(matrix)とベクトル(vector)の公式をその計算例とともに説明します．

第1章「序論」では，導入部として，移動体(vehicle)の座標系(frames)，慣性計測装置(IMU)，慣性航法(inertial navigation)の概要を説明します．

慣性計測 (inertial navigation) の技術を紹介していきます．