チュートリアル(Tutorial)の第6章の前半を公開しました．

第6章「不規則過程とアラン分散」の前半では，ジャイロや加速度センサのセンサノイズの数学モデルである不規則過程(random process)の自己相関係数とパワースペクトル密度についてくわしく説明します．