道具箱(Toolbax)に「衛星の運動」を入れました．人工衛星の運動を調べるのに便利な計算式をまとめて，計算例をいくつか示しました．  

道具箱(Toolbox)に、「惑星の運動」の計算式を入れました。太陽を地球に置き換えれば人工衛星の運動の計算式になります。  

チュートルアルの付録に，記号表と索引を追加しました．用語の検索が便利になりました．

チュートリアルの付録に，参考文献を紹介しました．

第9章「慣性航法装置のカルマンフィルタ」では，拡張カルマンフィルタ（第7章）のアルゴリズムに，慣性航法の運動方程式（第8章）を適用して，慣性航法装置のカルマンフィルタを導き，無人機の飛行シミュレーションを行います．

第8章「慣性航法の運動方程式」では，移動体の運動方程式と，それをカルマンフィルタに利用するための誤差方程式をくわしく説明します．

第7章「カルマンフィルタ」ではカルマンフィルタ(Kalman filter)についてくわしく説明します．

第6章「不規則過程とアラン分散」の後半では，ジャイロや加速度センサのセンサノイズのモデル化に非常に役立つアラン分散(Allan variance)についてくわしく説明します．

第6章「不規則過程とアラン分散」の前半では，ジャイロや加速度センサのセンサノイズの数学モデルである不規則過程(random process)の自己相関係数とパワースペクトル密度についてくわしく説明します．

第5章「姿勢」の後半では，移動体の姿勢の時間微分と角速度との関係，姿勢の誤差，姿勢の計測についてくわしく説明します．