2019年7月11日 / 最終更新日時 : 2020年6月2日 magosaki お知らせ 道具箱(Toolbox)に「惑星の運動」を入れました。 道具箱(Toolbox)に、「惑星の運動」の計算式を入れました。太陽を地球に置き換えれば人工衛星の運動の計算式になります。
2018年9月25日 / 最終更新日時 : 2018年9月25日 magosaki お知らせ チュートリアル(Tutorial)に記号表と索引を追加しました. チュートルアルの付録に,記号表と索引を追加しました.用語の検索が便利になりました.
2018年5月6日 / 最終更新日時 : 2018年9月25日 magosaki お知らせ チュートリアル(Tutorial)に参考文献を追加しました. チュートリアルの付録に,参考文献を紹介しました.
2018年3月29日 / 最終更新日時 : 2020年6月16日 magosaki お知らせ チュートリアル(Tutorial)の第9章を公開しました. 第9章「慣性航法装置のカルマンフィルタ」では,拡張カルマンフィルタ(第7章)のアルゴリズムに,慣性航法の運動方程式(第8章)を適用して,慣性航法装置のカルマンフィルタを導き,無人機の飛行シミュレーションを行います.
2018年2月26日 / 最終更新日時 : 2018年2月26日 magosaki お知らせ チュートリアル(Tutorial)の第8章を公開しました. 第8章「慣性航法の運動方程式」では,移動体の運動方程式と,それをカルマンフィルタに利用するための誤差方程式をくわしく説明します.
2018年1月22日 / 最終更新日時 : 2020年6月9日 magosaki お知らせ チュートリアル(Tutorial)の第7章を公開しました. 第7章「カルマンフィルタ」ではカルマンフィルタ(Kalman filter)についてくわしく説明します.
2017年12月17日 / 最終更新日時 : 2017年12月17日 magosaki お知らせ チュートリアル(Tutorial)の第6章の後半を公開しました. 第6章「不規則過程とアラン分散」の後半では,ジャイロや加速度センサのセンサノイズのモデル化に非常に役立つアラン分散(Allan variance)についてくわしく説明します.
2017年12月6日 / 最終更新日時 : 2017年12月17日 magosaki お知らせ チュートリアル(Tutorial)の第6章の前半を公開しました. 第6章「不規則過程とアラン分散」の前半では,ジャイロや加速度センサのセンサノイズの数学モデルである不規則過程(random process)の自己相関係数とパワースペクトル密度についてくわしく説明します.
2017年11月21日 / 最終更新日時 : 2017年12月17日 magosaki お知らせ チュートリアル(tutorial)の第5章の後半を公開しました. 第5章「姿勢」の後半では,移動体の姿勢の時間微分と角速度との関係,姿勢の誤差,姿勢の計測についてくわしく説明します.
2017年10月23日 / 最終更新日時 : 2020年6月9日 magosaki お知らせ チュートリアル(tutorial)の第5章の前半を公開しました. 第5章「姿勢」の前半では,移動体(vehicle)の姿勢(attitude)を表現するのに強力なツールとなるクォータニオン(quaternion)を導入し,方向余弦行列やオイラー角との相互関係をくわしく説明します.