球面上の三角形について成り立つ「球面三角法」の主要な公式（余弦定理，正弦定理など）をまとめました．平面三角形の余弦定理，正弦定理との関係も補足してあります．「球面三角法」は大圏航路の計算に利用されています。  

岡山大学名誉教授 金谷健一氏の新著「３次元回転 / パラメータ計算とリー代数による最適化」が共立出版より発売されました（本体価格2,700円）．第1章～第3章では，姿勢とその表現方法（回転行列，オイラー角，四元数）につい […]

道具箱(Toolbax)に「衛星の運動」を入れました．人工衛星の運動を調べるのに便利な計算式をまとめて，計算例をいくつか示しました．  

道具箱(Toolbox)に、「惑星の運動」の計算式を入れました。太陽を地球に置き換えれば人工衛星の運動の計算式になります。  

チュートルアルの付録に，記号表と索引を追加しました．用語の検索が便利になりました．

チュートリアルの付録に，参考文献を紹介しました．

第9章「慣性航法装置のカルマンフィルタ」では，拡張カルマンフィルタ（第7章）のアルゴリズムに，慣性航法の運動方程式（第8章）を適用して，慣性航法装置のカルマンフィルタを導き，無人機の飛行シミュレーションを行います．

第8章「慣性航法の運動方程式」では，移動体の運動方程式と，それをカルマンフィルタに利用するための誤差方程式をくわしく説明します．

第7章「カルマンフィルタ」ではカルマンフィルタ(Kalman filter)についてくわしく説明します．