チュートリアル(tutorial)の第3章を公開しました．

第3章「座標系と座標変換」では，慣性航法(inertial navigation)に必要な座標系(frames)と，それらの座標系間の座標変換を表す方法である方向余弦行列(DCM)とオイラー角(Euler angles)について説明します．